LEZIONE 37

MOTORI

Vediamo come sfruttare le nostre conoscenze nel campo della microrobotica.
Come microrobot utilizzeremo POOR oppure MONTY della Peruzzo.
Come costruire il microrobot POOR lo potete richiedere agli indirizzi nella pagina introduttiva, nella sezione robotica o cercarlo in rete, è completamente freeware.
Cerchiamo di realizzare un microrobot che vada avanti, senza altre pretese.
Per muovere un microrobot si possono usare zampe, gambe, cingoli o ruote, in questo caso ho utilizzato delle ruote perchè sono le più semplici da gestire.
Le ruote sono collegate a dei motori ed i motori sono collegati, tramite un amplificatore di potenza ai piedini 1 - 2 e 17 – 18 del PIC, rispettivamente motore destro e motore sinistro.
Per far girare un motorino si ha bisogno di un positivo e di un negativo, invertendo i poli cambia il senso di rotazione.

Esempio:

Rotazione in senso orario:


Rotazione in senso antiorario:


Con queste conoscenze scriviamo il primo programma.

#CHIP 16F84, 4           'Tipo di PIC utilizzato
Dir PORTA OUT           'Definisco le porte d'uscita
Dir PORTB IN           'e d'ingresso
PortA = b'00001001'           'Alimento gli amplificatori per i motorini
END           'Fine del programma

Analizziamo il programma, le prime istruzioni definiscono quali porte saranno predisposte a prelevare informazioni e quali saranno predisposte ad inviare informazioni.
In questo caso le porte di output sono tutte le porte A e di input tutte le porte B, l’opposto del Micropic Trainer.
Alla porta A invieremo il codice binario 00001001, che porterà a livello logico 1 le porte RA0 ed RA3 ed a livello logico zero RA1 ed RA2.
Vi ricordo che la porta RA0 corrisponde al piedino 17 ed RA1 al piedino 18 del PIC, che a loro volta sono collegate al motorino della ruota sinistra.
In questo modo noi andiamo a fornire una tensione positiva ad un capo del motori ed una tensione negativa all’altro capo.
Questa condizione farà girare il motorino sinistro.
Lo stesso discorso vale per il motorino di destra che è collegato ai piedini 1 e 2 del PIC e quindi alle porte RA1 ed RA2.

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