LEZIONE 44

SENSORE INFRAROSSO

Passiamo al sensore infrarosso, il piedino è il numero 12 e la porta è RB6.
A differenza degli altri sensori, il sensore infrarosso, alla presenza di un ostacolo invierà il valore zero e non uno.
Con le conoscenze acquisite fin qui possiamo tranquillamente scrivere un programma che rilevato un ostacolo giri il microrobot verso sinistra.

Esempio

#CHIP 16F84, 4           'Tipo di PIC utilizzato
DIR PORTA OUT           'Definisco le porte d'uscita
DIR PORTB IN           'e d'ingresso

Ciclo:

'Se c'è un ostacolo il microrobot girerà su se stesso di 180 gradi circa
IF PortB.6 = 0 THEN GOTO GIRA
'Se non c'è nessun ostacolo
PortA = b'00001001'           'Il microrobot va avanti
GOTO Ciclo
GIRA:           'Il microrobot gira a destra
PortA = b'00000101'           'Attende pochi secondi
WAIT 2 sec           'Salta all'inizio del programma
GOTO Ciclo

END           'Fine del programma

La rotazione di 180 gradi è calcolata con un tempo di attesa di 2 secondi questo vuol dire che non avremo una rotazione precisa di 180 gradi perché il tempo del PIC varia in base a molti fattori, vedi la temperatura ed il livello delle batterie.
Questo tipo di sensori è molto comodo quando il nostro robot non deve toccare l’ostacolo perché è troppo leggere, e quindi non può attivare i sensori, oppure l’ostacolo è in movimento.
In questo modo l’ostacolo viene rilevato ugualmente e quindi gestito dal programma.
Ricordatevi di tarare il trimmer in modo che il circuito infrarosso funzioni alla perfezione altrimenti il programma non funzionerà.

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