LEZIONE 46

SENSORI DI LINEA

I sensori di linea sono utilizzati per seguire una linea nera su sfondo bianco o viceversa.
Il loro uso è simile agli altri sensori, ad esempio quelli meccanici e sono collegati alle porte RB0 (destro) ed RB1 (sinistro).
Questi sensori possono essere usati anche per rivelare la presenza del pavimento, vedremo di seguito i programmi per questi usi.
ATTENZIONE: I sensori di linea sono molto sensibili alla luce artificiale o solare, se il programma non funziona apportare le modifiche descritte sul sito o abbassare la luce della stanza chiudendo le tapparelle o spostando le tende.

Programma che segue una linea nera su sfondo bianco.


#CHIP 16F84, 4			'Tipo di PIC utilizzato 
DIR PORTA OUT			'Definisco le porte d'uscita 
DIR PORTB IN 			'e d'ingresso 

DIM Valore as BYTE		'Variabile sensori 

Ciclo:				'Valuto cosa fare 
	'Linea sinistra e destro attivi 
	Valore = Portb & b'00000011'
	IF Valore = b'00000011' THEN GOTO AVANTI
	'Linea ottico sinistra 
	IF PortB.0 = 1 THEN GOTO SINISTRA
	'Linea ottico destra 
	IF PortB.1 = 1 THEN GOTO DESTRA
	'Se non c'è nessuna linea vado avanti 
	GOTO AVANTI
GOTO Ciclo

DESTRA:				'Il microrobot gira a destra 
	PortA = b'00000101'	'Salta all'inizio del programma
GOTO Ciclo 

SINISTRA:			'Il microrobot gira a sinistra 
	PortA = b'00001010'	'Salta all'inizio del programma 
GOTO Ciclo 

AVANTI:				'Il microrobot va avanti 
	PortA = b'00001001'	'Salta all'inizio del programma 
GOTO Ciclo

END 				'Fine del programma 

Come vedete basta fare un controllo sulle porte RB0 ed RB1 e decidere cosa fare, se il sensore di destra è sulla linea bianca ed il sensore di sinistra sulla linea nera il microrobot girerà a sinistra, ovvero verso la linea nera, viceversa per il caso opposto. Da notare che il sensore quando rileva una linea bianca dà come valore logico 1. Invertendo le istruzioni SINISTRA e DESTRA il microrobot seguirà una linea bianca su sfondo nero. Se vogliamo un programma che riveli la presenza di un pavimento dobbiamo usare gli stessi accorgimenti: Rilevare la presenza del pavimento Si è presente allora vado avanti NO non è presente allora torno indietro. Ovviamente il pavimento deve riflettere la luce del diodo trasmettitore in modo da essere rilevata dal transistor ricevitore.

LEZIONE 47
LEZIONE 45

News

Aggiunto il programma sulla telemetria (in fase di sviluppo).
Aggiunto il forum. Temporaneamente abilitato solo a persone autorizzate.
Aggiunta la pagina con qualche datasheet nella sezione elettronica.
Aggiunto il tutorial Snail un line follower base con Arduino Nano.
Recupero di un LCD da 272X204 pixel.